Mida teha, kui robot kogeb JOG-i või käitusaja ajal singulaarsust?

Kui robot Kui punkt jõuab singulaarsuseni või läheneb sellele, ei saa Cartesiuse koordinaatidel põhinevat planeerimisliikumist õigesti inverteerida iga telje liigendliikumiseks ja liikumise planeerimist ei saa õigesti teostada. Kasutada saab liigespunkti liikumise või movej liikumisjuhiseid.